根據《明史·徐輝祖傳》記載：
輝祖，初名允恭，長八尺五寸，有才氣。
在很長一段時間內，徐輝祖的名字都叫徐允恭，後來建文帝朱允炆登基，為了避諱「允」字，才改名為徐輝祖。他身長八尺五寸，年少有為。洪武初年，徐達多次出征北伐，家中一切應酬皆是徐輝祖主理。徐達治家本身就嚴格，徐輝祖按父親要求，「家眾肅然」。待弟弟們逐漸長大，徐輝祖又多次跟隨徐達在軍中歷練。
當時，在明朝初年的「將二代」中，朱元璋最重視的兩人，一人是徐輝祖，另一人是李文忠之子李景隆。
洪武十三年，朱元璋裁撤大都督府，設立五軍都督府，徐輝祖被調任到左軍都督府任職，四年后，徐輝祖「以勛衛署左軍都督府事」，意思是，朱元璋把大明朝五分之一的兵權、左軍都督府交給徐輝祖暫管。兩年后，朱元璋又把這個職位交給了李景隆。
從這里可以看出，朱元璋當時有意在鍛煉徐輝祖和李景隆，希望這二人能成為明朝下一代帝王的柱石。
洪武十七年，徐達在北平練兵時背疽復發，朱元璋忙派徐輝祖持手詔去探望徐達。
次年二月，徐達去世。朱元璋悲痛萬分，追封徐達為中山王，將徐達配享太廟，位列第一位。
三年后，徐達的喪期已滿，徐輝祖以徐達長子的身份繼承了魏國公爵位。《大明太祖高皇帝實錄·卷一百九十四》記載：
洪武二十一年十月……丙寅（二十六日），命中山武寧王徐達子允恭襲封魏國公。
縱觀徐輝祖的青年時代，在徐達去世之前，他是大明第一勛貴家的長子，更是朱元璋著力培養的「將二代」。他從小深受徐達的熏陶，不管是在軍事成就上還是人格上，都是合格的魏國公接班人。
徐輝祖繼承魏國公爵位時，大明朝的「將二代」們已經普遍成長，李景隆、常升、鄧銘（鄧愈之子）等皆在軍中任職。然而，朱元璋唯獨喜歡徐輝祖和李景隆，其中，徐輝祖尤其受重視。
為了讓大明朝的第二代魏國公快速成長，朱元璋多次派徐輝祖到各地練兵。《明史》載：
數出練兵陜西、北平、山東、河南。
洪武二十二年，朱元璋派徐輝祖到陜西「休息士卒」，由于老將傅友德在軍中，朱元璋擔心傅友德干涉徐輝祖行事，特地下旨將傅友德召回京師。
另外，徐輝祖曾至少三次去北平練兵，而屏藩北平的燕王正是徐輝祖的姐夫，徐輝祖因此和他的幾個外甥也較為熟悉。
洪武二十六年，元朝降將阿魯帖木兒有造反之意，朱元璋派徐輝祖帶兵北上擒賊，徐輝祖不負眾望，一戰而勝，將阿魯帖木兒活捉。
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